Bagamoyo ist so geschichtsreich wie kaum ein anderer Ort in Ostafrika. Er ist ein Knotenpunkt der Eroberungsgeschichte, geprägt durch die Fremdherrschaft der Perser und Araber, indische Händler, die christlichen Missionare, die ersten europäischen Entdecker und nicht zuletzt die deutsche und britische Kolonialzeit. Die größtenteils verfallenen Gebäude aus dieser Zeit verleihen dem Ort ein besonderes Flair.

Die Gründung Bagamoyos reicht bis ins 8.-9. Jahrhundert zurück, als sich die aus Persien stammenden Shirazi an der ostafrikanischen Küste niedergelassen haben.

Bis Mitte des 18. Jahrhunderts ist Bagamoyo nicht viel mehr als ein kleiner, unbedeutender Handelsort, in welchem z.B. Fisch, Salz und Kautschuk gehandelt werden. Die meisten Einwohner leben vom Fischfang und der Landwirtschaft.

Die Bedeutung Bagmoyos ändert sich Ende des 18. Jahrhunderts schlagartig, als arabische Sklavenhändler mit der Nutzung des Ortes als Endpunkt für ihre Sklavenkarawanen beginnen. Die Sklaven werden hier eingekerkert und dann per Schiff nach Sansibar auf den Sklavenmarkt gebracht. Auf diese Zeit ist auch der Name des Ortes zurückzuführen. "Bwaga-Moyo" bedeutet auf Swahili soviel wie "Leg dein Herz nieder". Einmal nach Sansibar verschifft, hatten die Sklaven keine Chance ihre Heimat je wiederzusehen. 

Zugleich wird Bagamoyo ein wichtiger Umschlagsplatz für Waren wie Elfenbein oder Kopra (getrocknetes Kernfleisch der Kokosnuss, aus dem Kokosöl, z.B. zur Seifenherstellung gewonnen wurde) und ein Zentrum des Schiffsbaus. 

Bagamoyo ist jetzt nicht nur ein wichtiges Handelszentrum für Sklaven und Waren, auch die ersten europäischen "Entdecker" starten von hier ihre Reisen ins Landesinnere. Zu den bekanntesten zählen Livingstone, Burton und Speke (das war der, der den Lake Victoria neu für die westliche Welt entdeckt hat).

1888 wird Bagamoyo Sitz der deutschen Bezirksverwaltung und Anfang 1891 für kurze Zeit zur ersten Hauptstadt Deutsch - Ostafrikas. Doch bereits im darauffolgenden Jahr wird Dar es Salaam aufgrund seines tieferen Hafens zur neuen Hauptstadt.

Die deutsche Kolonialzeit endet in Bagamoyo bereits 1916 mit dem Einmarsch der britischen Truppen. Mit dem Abzug der  Deutschen geht auch die Blütezeit Bagamoyos als wichtige Handelsmetropole zu Ende, der Ort verfällt in seine heutige Lethargie. Heute leben die Einwohner wieder überwiegend vom Fischfang und der Landwirtschaft.

Auch wenn Bagamoyo über schöne Strände verfügt und einen einzigartigen Charme hat, hält sich der Tourismus noch sehr in Grenzen. Die meisten Reiseveranstalter haben Bagamoyo bislang nicht im Angebot. Es gibt aber mittlerweile ein paar gute Hotels in Strandnähe. In der Stadt gibt es ein paar Cafés und Restaurants, die zum Verweilen einladen.

Vor Sonnenuntergang, wenn es etwas kühler wird, gehen die Einheimischen gern am Strand spazieren, treffen sich hier zum Plaudern oder Fussballspielen. Mischen Sie sich doch einfach unter die Menschen und genießen Sie die Atomsphäre. Der Sundowner an der Strandbar des "Funky Squids" ist die perfekte Abrundung Ihres Tages.

Wer ein paar entspannte Tage in einem Ort ohne den üblichen touristischen Trubel sucht, für den ist Bagamoyo eine gute Wahl. In der Nähe lassen sich auch einige Ausflüge unternehmen, es gibt unweit einen kleinen Schlangenpark oder zum Beispiel die Kaole-Ruinen, Reste von Moscheen aus der Zeit der Shirazi (13./14. Jahrhundert). Etwa 70 km nördlich von Bagamoyo liegt der Saadani Nationalpark. Der 1.148m2 große Park ist eine Besonderheit an der ostafrikanischen Küste, nur hier können Sie (mit etwas Glück) Elefanten, Büffel oder Löwen am Ufer des Indischen Ozeans erleben. Ein lohnenswerter Tagesausflug, der Park ist noch sehr wenig besucht.